我国最早的开通的地铁线为北京地铁1期工程（部分属于北京地铁2号线）建成通车试运行，区间为高井站至北京站，其中长椿街站至北京站为现北京地铁2号线使用的车站。

1971年1月15日，北京地铁1号线正式向公众运营，运营区段为公主坟站至北京站，共10座车站，全长10.7千米。

第二个开通地铁的城市是我国另一个直辖市天津，在1976年1月10日，天津地铁1号线新华路至海光寺段试通车，不过在1984年12月28日，天津地铁才对外宣布正式通车运营。

上海同样作为直辖市，是内地第三个开通地铁的城市，但是开通时间上要比北京天津晚了不少，直到1993年5月28日，上海才迎来了自己的第一条地铁线，上海地铁1号线南段（徐家汇站至锦江乐园站）开始观光试运行，线路全长6千米，共设车站5座。1995年4月，上海地铁1号线全线（上海火车站站至锦江乐园站）开通试运营。

随后，从上世纪末到本世纪初，广州、长春、大连、武汉、深圳等城市也陆续开通了地铁。

地铁作为现代城市基础设施中公共交通系统的重要组成部分，凭借运量大、速度快、安全可靠、准点舒适的技术优势，受到广大人民群众的欢迎，现在地铁逐渐成为大家出行的首选交通工具。因为地铁自身所具备的社会属性和经济属性，使之成为城市交通运输发展战略中的重点，同时也被视为城市交通体系的骨干力量。

截至2021年4月份，我国内地城市陆续共有40个城市开通了轨道交通系统。详情见下图：

来源：城市地铁